Pegasus 无人机¶
EAI 内置 3DR Iris、Pegasus research quadrotor 与 CF2X 三种无人机，支持键盘/ROS2 目标控制，默认搭载前视单目相机、Example_Rotary 128 线 LiDAR 与 IMU/GPS 等基础传感器。机体 USD 与控制器由 EAI 资产解析器从 Hugging Face 数据集按需下载，无需安装额外扩展。
快速运行¶
conda activate env_isaaclab
python simulator.py --env=pegasus_drones --device=cuda:0
示例生成单台 iris_1，默认高度为 1 m，并启用键盘目标控制和 ROS。
键盘/ROS Twist 的 linear.x/y/z 更新三维目标位置，angular.z 更新目标航向。
控制 topic 是 /iris_1/cmd_vel。
iris、pegasus 和 cf2x 默认均带有前视单目相机与无人机 LiDAR；未选择 Tool 时，
传感器实体仍存在于场景中。ROS 2 发布使用两个相互独立的 Env DIY tool：同一无人机分支添加 Camera 后，
发布 /<robot>/camera/image_raw（sensor_msgs/msg/Image）和
/<robot>/camera/camera_info（sensor_msgs/msg/CameraInfo）；添加导航接口（Navigation I/O）后，
发布 /<robot>/lidar/pointcloud（sensor_msgs/msg/PointCloud2）。因此只选择
Camera 不会发布 LiDAR topic，只选择导航接口也不会发布相机 topic，两者都选择时才同时发布。导航接口在环境 JSON 中使用内部键 navigation_io。
启动仿真后，可在 ROS 2 Humble 终端直接运行统一传感器查看器。查看器需要系统 ROS Python 提供 rclpy、sensor_msgs、cv_bridge、OpenCV 和 NumPy，并需要可用的图形显示；这些依赖不会因脚本位于 tools/ros2/ 而出现在 env_isaaclab 中。无参数模式会动态发现
当前 ROS graph 中的所有 sensor_msgs/msg/Image topic，因此同时支持 Iris、Pegasus、
CF2X 单目相机和 Orsus 左右相机；即使相机晚于查看器启动，也会自动订阅：
source /opt/ros/humble/setup.bash
python3 tools/ros2/vis_sensors.py
只查看一台无人机时，通过 namespace 过滤。例如内置示例的实例名为 iris_1：
python3 tools/ros2/vis_sensors.py --sensor camera --namespace /iris_1
iris、pegasus 和 cf2x 均包含带白噪声、随机游走、启动偏置和一阶时变偏置的
加速度计与陀螺仪，以及 GPS、磁力计和气压计。这些模型默认存在；同一无人机分支上的
导航接口只控制对应 ROS topic 的发布。
三种无人机的 LiDAR 使用 Pegasus Simulator 原实现的
IsaacSensorCreateRtxLidar 与 Example_Rotary 配置，不复用地面机器人的
HESAI/Pandar 传感器。Example_Rotary 是 128 线 3D LiDAR，因此不发布仅适用于
2D LiDAR 的 LaserScan。
资产和配置¶
Env DIY 类型 |
USD |
默认 controller cfg |
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默认 cfg 使用几何位置/航向控制器。控制器将目标位姿转换为总推力与三轴力矩，
再通过每个机型的真实转子坐标分配为四个转子角速度。执行层保留 Pegasus 的
T = k * omega^2 二次推力、桨叶反扭矩与机体系线性阻力。
需要外部算法直接输出四个电机转速（rad/s）时，可在 JSON 中手动选择
PEGASUS_IRIS_ROTOR_CFG 或 PEGASUS_X4_ROTOR_CFG，随后调用：
rotor_speed = torch.tensor([[650.0, 650.0, 650.0, 650.0]], device=env.device)
env.step({"iris_1": rotor_speed})
转子直控 cfg 的输入顺序是 [rotor0, rotor1, rotor2, rotor3]，单位为 rad/s，
范围被限制到 [0, 1100]。它适合接 PX4/ArduPilot 或自定义飞控，但 EAI 当前
没有把 Pegasus 的 MAVLink 后端一起嵌入；外部飞控需自行把输出转换为该张量接口。
来源与许可证¶
动力学与机体资产源自 Pegasus Simulator （BSD-3-Clause）；3DR Iris 模型来自 PX4（BSD-3-Clause）。完整署名与许可证文本见：