配置驱动的仿真开发框架

每一行表示一个工作流阶段，以及负责支撑该阶段的架构层。

1. 01

   描述实验 Describe experiment
   资源与配置层 Declarative inputs

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   描述进入仿真的资源、实体能力、空间关系与任务约束，保持实验输入可保存、可复用。

2. 02

   装配环境 Assemble environment
   环境构建层 Dynamic assembly

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   把声明式选择转换为可执行的场景与环境配置，并在启动前完成兼容性和依赖检查。

3. 03

   运行仿真 Run simulation
   Isaac Sim 运行时 Shared simulation runtime

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   统一承载物理步进、渲染、状态更新、感知输出以及面向实体的控制循环。

4. 04

   连接实验 Connect experiment
   接口与实验层 External integration

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   读取仿真反馈、接收外部目标，并将算法、工具和实验编排接入同一个运行过程。

开发过程形成可重复执行的闭环，每一步都可以独立替换或复用。

1. 01

   准备资源 Prepare resources
   依赖解析 Prepare

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   根据实验声明识别所需资源，检查本地状态并补齐运行依赖。

2. 02

   生成配置 Generate configuration
   声明式装配 Configure

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   将实验选择编译为场景、实体和运行参数，使同一描述能够稳定复现。

3. 03

   执行循环 Execute loop
   仿真会话 Simulate

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   管理应用与环境生命周期，在共享场景中持续推进世界状态。

4. 04

   观察迭代 Observe & iterate
   反馈与评估 Evaluate

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   把运行状态提供给外部实验，依据结果调整配置并进入下一轮。

架构通过清晰边界隔离资源获取、配置生成、仿真状态和外部应用。

1. 01

   资源供给 Asset supply
   资产边界 Asset boundary

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   源码只声明资源需求，体积较大的运行资产独立管理并按需进入本地缓存。

2. 02

   配置编译 Compile configuration
   构建边界 Builder boundary

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   稳定的数据结构与具体运行配置分离，编辑工具和终端流程共享同一份语义。

3. 03

   状态演化 State evolution
   运行时边界 Runtime boundary

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   环境负责状态与动作协议，任务逻辑不侵入底层物理和场景生命周期。

4. 04

   系统接入 System integration
   应用边界 Application boundary

   查看算法

   算法与实验通过会话和接口契约接入，保持可独立开发、替换与验证。